为什么说工业机器人至少要有6个自由度?如果我们想要确定空间上一个点位置需要三个参数:X, Y, Z，但刚体有大小和形状，不仅是位置，还有姿态。用绕X轴，Y轴，Z轴所成角度来描述刚体的姿态，分别用α，β，γ来表示。
因此需要6个参数来描述刚体在三维空间中的位置和姿态，无约束的刚体在三维空间中的自由度为6;如果工业机器人的末端想要在三维空间中实现不受约束的运动，需要6个自由度。
一般的工业机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。工业机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。随着技术的发展，工业机器人人正向着智能化的方向发展。
工业机器人系统基本组成如下：机器人本体、控制系统、示教器、焊接电源、焊枪、焊接夹具、安全防护设施。
因此，六关节工业机器人的末端坐标表现形式为6个参数(X,Y,Z,A,B,C)。这六个自由度是在三个方向上的平移和绕三个轴的旋转。这样六关节机器人就可以实现其运动范围内的位置和姿态。
并不是所有的工业机器人都有6个自由度。例如，焊接, Delta机器人只有四个自由度;大多数直角机器人也只有3-4个自由度。确定一个工业机器人有多少自由度的简单而粗糙的方法是数一数它有几个电机。
