工业机器人根据其自由度的构成方法分类?驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。早期的工业机器人采用液压驱动。由于液压系统存在泄露、噪声和低速不稳定等问题，并且功率单元笨重和昂贵，目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是气压装置的工作压强低，不易精确定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。
机器人的分类是多种多样的，一般关节型机器人手臂采用回转、旋转的自由度结构，关节型机器人根据其自由度的构成方法，那么就带你了解一些有关关节机器人进一步细化分几类
①仿人关节型机器人在标准手臂上再加上一个自由度(冗余自由度)。
②平行四边形连杆关节型机器人手臂采用平行四边形连杆，并把前臂关节驱动用的电动机装在手臂的根部，可获得更高的运动速度。
③SCARA型机器人手臂的前端结构采用在二维空间内能任意移动的自由度。所以，它具有垂直方向刚性高、水平面内刚性低(柔顺性)的特征。但在实际操作中主要不是由于它所具有的这种特殊柔顺性质，而是因为它能更简单地实现二维平面上的动作，因而在装配作业中普遍采用。
④并联机构机器人是一种新型结构的机器人，它通过各连杆的复合运动，给出末端的运动轨迹，以完成不同类型的作业。该结构的机器人特点在于刚性好，可用来完成数控机床的一些功能，因此也称为并联机床。目前已有这方面的样机，它可完成复杂曲面的加工，既是数控机床的一种新的结构形式，也是机器人功能的一种拓展。其不足是控制复杂，工作范围比较小，精度也比数控机床低一些。
