采用空心轴电机的优点是机器人的各种控制管路可以直接通过电机的中心。无论万向节轴如何旋转，管道都不会随之旋转。即使管道旋转，它也有一个旋转半径，因为它排列在旋转轴上。该结构解决了
工业机器人的管路布置问题。在工业机器人的机械结构设计中，管路布置是难点之一。如何在狭窄的机械手空间内合理布置各种管线（六电机驱动线、编码器线、制动线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受连接轴旋转的影响，是一个值得深入考虑的问题。
工业机器人对驱动电机的要求
1.电机从获得指令信号到完成要求的工作状态所需的时间要短。指令信号响应时间越短，电伺服系统的灵敏度越高，快速响应性能越好。一般用伺服电机的机电时间常数来解释伺服电机的快速响应性能
2.在驱动负载的情况下，起动转矩惯性比大，要求机器人伺服电机的起动转矩大，转动惯量小
3.控制特性的连续性和线性。随着控制信号的变化，电机转速可以连续变化，有时需要与控制信号成比例或近似成比例
4.转速范围宽1:1000~10000
5.体积小，质量小，轴向尺寸短
6.能承受恶劣的工作条件，能进行非常频繁的正反转和加减速操作，能在短时间内承受过载
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