工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

　　一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。

　　三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

　　六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

　　关键技术

　　1.本体设计关键技术

　　(1)传动结构设计

　　拟定总体方案，确定机器人的结构形式，并据此进行初步的传动结构设计，零件结构设计，三维建模。要求设计者对机器人常见的结构形式，常见的传动原理和传动结构，减速器的类型和特点非常的熟悉和了解，要有较强的结构设计能力和经验。

　　(2)减速器选型

　　要对减速器的结构类型，性能参数的含义有深刻理解，会对减速器进行选型和计算校核。要会对减速器进行检测、测试，检测的内容主要包括噪音、抖动、输出扭矩、扭转刚度、背隙、重复定位精度和定位精度等。减速器的振动会引起机器人末端的抖动，降低机器人的轨迹精度。减速器振动有多种原因，其中共振是共性的问题，机器人企业必须掌握抑制或者避免出现共振的方法。 

　　(3)电机选型

　　必须要对电机的工作特性非常了解，并会对电机扭矩、功率、惯量进行计算和校核。 

　　(4)仿真分析

　　进行静力学和动力学的仿真分析，对电机、减速器的选型校核，对本体零部件进行强度、刚度校核，降低本体重量，提高机器人工作效率，降低成本。对三维模型进行模态分析，计算出固有频率，有助于进行共振抑制。 

　　(5)可靠性设计

　　结构设计采用最简化设计原则;本体铸铁件采用综合性能较好的球墨铸铁材料，铸铝件采用流动性好的铸造材料，采用金属模铸造;装配要有详细的装配工艺指导书，装配过程中有部件和单轴的测试;装配完后要有整机性能测试和耐久拷机测试;提高整机的防护等级设计，提高电柜的抗干扰能力，以适用不同工作环境的使用。 [5]